Question

我有一个混合立体声系统的设置。一个摄像头是3D ToF，我可以从中导出深度图或灰度点云，另一个摄像头是PI V2 RGB摄像头。我使用Matlab立体声校准工具完成了stereoCalibration。

如何使用深度图或点云估算两台摄像机之间的视差图？或者如何将两个场景正确对齐，以便在结果中得到一个带有相应颜色的点云？

现在我尝试使用此代码：

%% Depth map
z = double(depth(:,:,2))/255;
[x,y] = ndgrid(1:size(depth,1), 1:size(depth2,2));
scene_tran=imtranslate(scene,[-15, 40],'FillValues',255);
c = double(scene_tran)/255;
%c = flip(c,1);
%c = flip(c,2);
figure(1);
scatter3(flip(x(:)), y(:), z(:), 6, reshape(c,[],3), '.')
axis vis3d
cameratoolbar('Show')
cameratoolbar('SetMode','orbit')
xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');
view([0,0,-90])
camroll(90);


%% Point cloud
figure(2);
cl1.Color = reshape(permute(scene, [2 1 3]), [], 3);
pcshow(pcdenoise(cl1))
view([0,0,-90])
xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');

cl1是点云。我试图通过翻译RGB场景来对齐场景，但我知道这不是一个精确的方法。任何帮助将不胜感激

关心Kuchx

将深度/点云与RGB场景对齐

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