假设我有一个物体，我从一个角度的kinect获得了RGB数据和深度数据。然后我稍微移动了kinect，以便我可以从不同的角度拍摄物体的第二张照片。我试图找出最佳方法来确定kinect相机根据两个图像的对应关系从原始位置转换和旋转了多少。
我正在使用OpenCV进行某些图像处理任务，我研究了SURF算法，它似乎从两个2D图像中找到了良好的对应关系。然而，它没有考虑深度数据，我认为它不适用于多张图片。另外，我无法弄清楚如何从通信中获取翻译/轮换数据。也许我看错了方向？
注意：我的长期目标是“合并”多个图像，以便从所有数据中形成3D模型。目前，如果我指定kinect所处的角度，它有点工作，但我认为通过找到对应关系而不是手动指定参数来减少所涉及的“错误”（即点从它们应该的位置略微移动）要好得多