我很抱歉，如果它不是正确的Stack Exchange网站我应该问这个问题，但在我看来，这与软件编程密切相关而不是电工程！如果它应该在其他地方，请告诉我。
让我们假设我们要控制一个2电动轮机器人从A点到B点。让我们假设我想通过提供它的距离和角度来控制我的机器人。
我可以首先对我的角度进行控制，然后对距离进行控制，因此机器人首先绕其中心转动（通过向一个轮子提供正序，对另一个轮子为负），然后行进到B点。到达（通过向车轮提供两个正面的oders）。
但是，如果我希望机器人一次完成它，我希望同时控制两个不同的控制值。这样，机器人确实有一条很好的曲线，直到它到达目的地。这样做，我向车轮提供两个正序，我在一侧添加正序，在另一侧添加负序。
通过这个最后的解决方案，我有一些麻烦来了解如何达到正确的方向。
例如，如果我想向后走1米。我将订单设置为B点:( 1m，180°）。使用第一种解决方案，没有问题，首先完成角度，完成后，完成1米。 在第二个解决方案中，我移动WHILE，因此，曲线比有序的1m大，并且在1m后停止，而不是在B点。
我该如何解决这个问题？你有什么建议，或者我对这种技术不太了解吗？我尝试使用一个小型XNA游戏模拟一个控制系统，即使没有任何机器人也可以尝试解决方案，所以请随意提供您认为有趣的任何建议！
Al_th
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我自己并不完全有资格回答这个问题，但在Udacity上有一些很好的材料：http://www.udacity.com/view#Course/cs373/CourseRev/apr2012/Unit/510040/Nugget/515042。 Sebastian Thrun（管理谷歌的自动驾驶汽车项目）将比以往任何时候都更好地解释这一点。
编辑：视频中的示例假定自行车型号（仅限两个车轮），因此它不能直接适用于您的情况。但是，您可能会获得一些可以使用的有价值的信息。
答案 1 :(得分：0)
您可能希望了解反馈线性化。我相信你使用的机器人类型略有不同，所以你应该寻找有关非完整机器人的东西。
答案 2 :(得分：0)
什么样的机器人将其作为控制方案？通常在控制2轮差动驱动机器人时，直接给它2个电机指令。您可以使用轮距和车轮半径来确定机器人的旋转中心。这不一定在机器人的中间。
正如您所提到的，对于2轮差速驱动机器人通常有2种控制方案。根据您当前的位置和角度，以及目标位置和角度，您可以：
转弯，直行，转弯。这是你描述的简单案例。
计划2点之间的平滑路径。一般来说，这是一个平滑的样条曲线。但我认为它也可以是分段圆形段和线。
注意我说“计划”。或换句话说“搜索”。有两种方法可以获得2点之间。所以机器人需要选择“最佳”的机器人给出一些指标，如转弯半径，最短路径，不向后行驶等。
如果你不关心最后的角度，就像我认为你没有那样，事情会变得有点简单。但一般来说，非完整路径规划是一种痛苦。所以，除非那是你的学习领域（http://scholar.google.com/scholar?hl=en&as_sdt=0,22&as_vis=1&q=nonholonomic+path+planning），我认为大多数人只是使用案例1。我认为即使在情况2中，直线向后驾驶也是落后于1米的最佳解决方案。除非你的一个指标是不向后开车。然后它可能会驱动如果某种螺旋。我不知道如何在你的控制方案中表示这一点。车轮上的电机就像左轮20，左轮10。然后左轮会慢慢减速，接近右轮的速度。