在OpenGL中绕轴旋转

Question

所以我有以下向量：

up[]= {0,0,1}
focus[] = {-.5,0,-.25}
and v[] = {0,.5,0} (the cross product of focus X up)

基本上，我正在尝试做的是向上旋转并围绕焦点旋转角度a，然后向上旋转并围绕v聚焦角度a，以便我正在研究飞行模拟器。我们知道向上和焦点都与v正交但不是彼此正交。关于如何解决这个问题的任何想法？