将特征仿射变换转换为特征等距变换

Question

使用 Eigen 库将仿射变换转换为等轴变换（即仅包含旋转和平移）的最简单方法是什么？

两种转换都是3D。仿射矩阵对于左上象限具有一般的3×3矩阵（即旋转，缩放和剪切），而等轴测图具有相同象限的3×3旋转矩阵，因此需要投影。

Eigen::AffineCompact3f a;
Eigen::Isometry3f b(a); 

给出了编译错误：

  

错误C2338：YOU_PERFORMED_AN_INVALID_TRANSFORMATION_CONVERSION

同时

Eigen::AffineCompact3f a;
Eigen::Isometry3f b(a.rotation(), a.translation()); 

给出

  

（第2行）错误C2661：'Eigen :: Transform＆lt; _Scalar，_Dim，_Mode＆gt; :: Transform'：没有重载函数需要2个参数

和

Eigen::AffineCompact3f a;
Eigen::Isometry3f b;
b.translation() = a.translation();
b.rotation() = a.rotation();

给出

  

（第4行）错误C2678：二进制'='：找不到左侧的操作符   'const Eigen :: Matrix＆lt; _Scalar，_Rows，_Cols＆gt;'类型的操作数（或那里   是不可接受的转换）

给定rotation（）和translation（）函数，问题可以改为“我如何最好地设置等距变换的旋转和平移组件？”

Answer 1

.rotation（）提取转换的旋转部分。它涉及一个SVD，因此它是只读的。在左侧，您必须使用.linear（）：

Eigen::AffineCompact3f a;
Eigen::Isometry3f b;
b.translation() = a.translation();
b.linear() = a.rotation();

如果您知道'a'是等距并且只想将其转换为Isometry 3f，那么您可以这样做：

b = a.matrix();