我正在使用OpenCV来校准立体相机对。我已经拍摄了各种校准照片，并且使用cv2.calibrateCamera可以很好地适应内在参数。但是，目前尚不清楚如何获得外部参数。
该函数只返回cameraMatrix，虽然有用但只有故事的一半。我希望能够获得文档顶部显示的旋转/平移 - 即从世界原点到相机透视中心的矢量和旋转。
我猜cv2.solvePnP就像我需要的那样，但是目前还不清楚R / T究竟是什么 - 它们是投影公式中的[R | t]还是别的什么？
我意识到也可以使用cv2.stereoCalibrate，但我不明白为什么需要两个摄像头。原则上，投影矩阵可以单独为每个摄像机获得。
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R和T是描述相机旋转和平移的3x1矢量