Question

将OpenCV cv::Mat对象转换为Eigen::Matrix是否存在可逆方式？

例如，某种做法：

cv::Mat cvMat;
Eigen::Matrix eigMat;
camera->retrieve(cvMat);

// magic to convert cvMat to eigMat
// work on eigMat
// convert eigMat back to cvMat

imshow("Image", cvMat);

我已尝试使用cv2eigen和eigen2cv，但结果cvMat完全被破坏了，我不确定为什么。尺寸是正确的，但图形完全被破坏，所以可能是每像素字节或数据大小问题？

Answer 1

您也可以使用

void eigen2cv(const Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& src, Mat& dst)

和

void cv2eigen(const Mat& src, Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& dst)

来自#include <opencv2/core/eigen.hpp>。

Answer 2

您可以在Eigen和OpenCV之间映射任意矩阵（无需复制数据）。

你必须要注意两件事：

Eigen默认为列主存储，OpenCV存储行主要。因此，在映射OpenCV数据时使用Eigen :: RowMajor标志。
OpenCV矩阵必须是连续的（即ocvMatrix.isContinuous（）必须为真）。如果您在创建矩阵时一次性为矩阵分配存储空间就是这种情况（例如，如下面的示例中所示，或者矩阵是Mat W = A.inv（）等操作的结果;）

示例：

Mat A(20, 20, CV_32FC1);
cv::randn(A, 0.0f, 1.0f); // random data

// Map the OpenCV matrix with Eigen:
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>> A_Eigen(A.ptr<float>(), A.rows, A.cols);

// Do something with it in Eigen, create e.g. a new Eigen matrix:
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> B = A_Eigen.inverse();

// create an OpenCV Mat header for the Eigen data:
Mat B_OpenCV(B.rows(), B.cols(), CV_32FC1, B.data());

对于多通道矩阵（例如图像），您可以像Pierluigi在评论中所建议的那样使用'Stride'！

Answer 3

您应该考虑使用Eigen :: Map来包装OpenCV矩阵，以便由Eigen SDK直接使用。这允许您将几乎所有在Eigen中实现的功能应用于OpenCV分配的矩阵

特别是你只需要实例化一个Eigen :: Map，提供指向cv :: Mat缓冲区的指针：

//allocate memory for a 4x4 float matrix
cv::Mat cvT(4,4,CV_32FC1); 

//directly use the buffer allocated by OpenCV
Eigen::Map<Matrix4f> eigenT( cvT.data() );

有关Eigen :: Map的更多信息，请查看 Eigen Tutorial: Map Class

Answer 4

Pierluigi的版本对我来说并不适用于3频道图像！经过一番调查后，我结束了以下对我有用的解决方案：

using namespace Eigen;

constexpr uint32_t height = 3;
constexpr uint32_t width = 7;

cv::Mat img(height, width, CV_32FC3, cv::Scalar(1.0f, 2.0f, 3.0f));

using MatrixXfRowMajor = Matrix<float, Dynamic, Dynamic, RowMajor>;
using C3Stride = Stride<Dynamic, 3>;
C3Stride c3Stride(width *3,3);


using cvMap = Map<MatrixXfRowMajor, Unaligned, C3Stride >;
cvMap imgC1(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 0, img.rows, img.cols, c3Stride);
cvMap imgC2(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 1, img.rows, img.cols, c3Stride);
cvMap imgC3(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 2, img.rows, img.cols, c3Stride);

std::cout << imgC1 << std::endl << std::endl;
std::cout << imgC2 << std::endl << std::endl;
std::cout << imgC3 << std::endl << std::endl;

Answer 5

这对我有用，

  #include <opencv2/core/eigen.hpp>

  cv::Mat image;
  image = cv::imread("/dataset/images/15207_angle_image.jpg", CV_LOA D_IMAGE_GRAYSCALE);   // Read the file
  Eigen::Matrix<float,Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> eigen_mat;
  cv::cv2eigen(image, eigen_mat);

OpenCV CV :: Mat和Eigen :: Matrix

5 个答案: