从旋转矩阵求解的欧拉角之间的平滑过渡

Question

我有一个3 * 3旋转矩阵R.现在，可以求解该旋转矩阵以获得旋转矩阵的欧拉角。 （https://truesculpt.googlecode.com/hg-history/38000e9dfece971460473d5788c235fbbe82f31b/Doc/rotation_matrix_to_euler.pdf）

现在，假设我有一种情况，我使用旋转矩阵围绕轴旋转体。现在，对于每个无穷小的旋转，我为其欧拉角集求解旋转矩阵。由于有多组（实际上是2个）欧拉角作为解决方案，我如何确保（在代码中）我选择了欧拉角设置，使得身体的旋转是连续的？

Answer 1

我读过的内容，欧拉角不太适合插值。 使用四元数，至少用于插值（过渡）。