灰度深度图像指向云数据

Question

我正在尝试将灰度深度图像（0-255）转换为云点xyz，以便在PCL（点云库）中对它们进行处理。

我怎么能这样做？

Answer 1

一般情况下，您需要知道相机的内部参数（K），如果世界坐标参考系统与相机不同，您还需要知道相机的外部参数（R＆amp; T）。相机。然后你可以得到投影矩阵P.根据2d图像和云点之间的投影关系，你可以用对应的深度计算点的位置。