两台相机之间的翻译

Question

我有两个带R1，T1和R2的摄像机，T2旋转和平移矩阵校准w.r.t棋盘坐标系。我的问题：

1. 假设棋盘上的哪个点是坐标系，也许是中心？
2. 如何找到两台相机之间的平移和旋转？

由于

Answer 1

1. 坐标系位于图案的第一个内角。更准确地说，这取决于传递给solvePnP或FindExtrinsicCameraParams2的对象点数组。
2. 您必须计算第一个摄像机的逆变换矩阵R1'， - R1'* T1（'：转置矩阵，*：矩阵乘积）。然后你必须组成摄像机之间的转换：R2 * R1'， - （R2 * R1'* T1）+ T2。请验证这一点，因为我不确定。