将3x1或1x3 cv :: Mat转换为cv :: Point3d？

Question

我正在处理一些代码，其中使用旋转矩阵进行大量3x3矩阵乘法以及3d点的一些转换等。我决定使用OpenCV核心功能进行数学运算。使用添加到cv::Mat类的最新构造函数将cv::Point3d直接转换为3x1 cv::Mat的可能性大大减少并简化了代码。

我现在想知道的是，有一种简单的方法可以将3x1或1x3 cv::Mat转换为cv::Point3d吗？我总是可以这样做：

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p (mat.at<double>(0,0), mat.at<double>(1,0), mat.at<double>(2,0));

或

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
const double *data = mat.ptr<double>(0);
cv::Point3d p (data[0], data[1], data[2]);

我非常担心性能（避免3次调用at方法）。

Answer 1

cv::Point3d有一个构造函数，允许从cv::Mat直接创建：

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p(mat);

您可能没有考虑的另一种可能性是使用cv::Matx代替cv::Mat进行数学运算。我发现它更易于使用，并提供更多功能，例如Point类型的乘法而无需转换：

cv::Point3d p(1,2,3);
cv::Matx33d m = cv::Matx33d::eye();
cv::Point3d p2 = m * p;

cv::Matx也是静态分配的，而不是动态分配（如cv::Mat），以防真正需要额外的一点点性能。但是，正如所有与性能相关的建议一样：确保您所优化的内容实际上是分析的瓶颈。