流程层次结构和名称注册

Question

让我们说，我有一个或多个机器人乌龟，每个都有左右轮，左右轮上都有一个编码器。车轮可能配有PID控制电机。在像ROS这样的系统中，可以通过分层命名系统访问系统和子系统：即/ turtle_1 / lwheel / pid / kp设置左轮PID控制器的Kp参数或/ turtle_3 / lwheel / encoder获取车轮的编码器读数。海龟将是局域网上的节点。

由于Erlang有一个用于注册进程的平面名称空间，应该如何实现这样的分层视图？我想可以为层次结构中的每个级别注册一个进程，其名称为子系统的完全限定名称，如（顶部进程的/ turtle_1，控制轮子的进程的/ turtle_1 / lwheel）/ turtle_1 / lwheel_1 / pid等 是否有一些使用全局模块维护分层视图的最佳实践？

Answer 1

解决此问题的最简单方法是引入路由进程或路由映射，将可以将层次结构绑定到Pid。您有几种选择：

• gproc提供了很好的基于ETS的注册表
• 实现层次结构并在LAN上最终转发的过程
• 全局 - 它将任意术语作为名称，因此可以在命名空间中注册一个元组，这相当于具有树有序命名空间。
• 更新ETS表的过程，以便路由决策本身位于邮件发件人中。

什么是最好的取决于您在分布式设置中达成共识的需要和/或路由查找所需的速度。此外，无论有没有，您都可以缓存路由查找。