我正在为我正在做的本科研究项目开发玩具UDP客户端/服务器程序。我已经在Raspberry Pi上启动并运行了我的服务器，并在我的家用路由器上配置了端口范围转发，以便将消息正确传递到服务器。但是，我遇到的麻烦是通过路由器将消息传回客户端。
示例：我启动并运行了我的服务器，并从客户端进程向其发送连接消息。我的服务器收到消息并发回一个确认消息，但客户端从未接收到它，因为服务器将ack发送到客户端的外部IP，然后由客户端路由器丢弃（因为路由器不知道如何处理消息）。
我觉得必须有一个明确定义的解决方案来解决这个问题，但我对网络知之甚少，甚至不知道从哪里开始寻找。