最小化两组点之间的RMSD

Question

我需要绘制3d对象随时间的变换。我在每个时刻都有三维形状，但它们不能保证在几何上放置得很好，所以我不能只渲染它们并将图片一起拍成电影。因此，我需要将它们对齐，以使它们相对于相机令人愉悦且始终如一。

我要做的是采取成对的三维物体，将它们相对于几何中心居中，然后围绕某个轴执行适当的旋转，以最小化点之间的RMSD。这并不难，但我很高兴知道是否有一些准备就绪，所以不要重新发明数学（和代码）。当然，我也接受对我的方法的反对意见。

我在python中工作，但任何代码都可以，我将转换它。

Answer 1

Kabsch算法就是这样做的。请参阅：http://en.wikipedia.org/wiki/Kabsch_algorithm。

Answer 2

看来我需要的是Kabsch algorithm。