Question

我需要一种方法来获取来自本地的全局参照系中旋转的欧拉角。我正在使用c＃，wpf 3d和陀螺仪。我在屏幕上有一个地球仪应该以与陀螺仪相同的方式移动。由于陀螺仪相对于自身发送运动，我需要使用四元数来保持对象的状态并更新它但我被卡住了。如果我执行以下操作：

                var qu=eulerToQ(Gyro.X,Gyro.Y,Gyro.Z);
                GlobalQu = Quaternion.Multiply(qu, GlobalQu);

IT在一个轴上正确旋转。当我在一个方向上旋转A然后在另一个方向上旋转B时，物体和陀螺仪的旋转不再在同一方向上，因为上述情况适用于绝对旋转（相对于世界）。

例如：

                    var qu=eulerToQ(KeyboardValue1,KeyboardValue2,KeyboardValue3);
                    GlobalQu = qu;

这是有效的，因为我总是在全局轴上通过键盘增加滚动，俯仰，偏航即键盘值。陀螺仪在LOCAL轴上发送旋转。

切换四元数旋转的顺序无济于事

                    var qu=eulerToQ(Giro.X,Giro.Y,Giro.Z);
                    GlobalQu = Quaternion.Multiply(GlobalQu,qu);

Answer 1

这实际上是正确的方法。如果你乘以globalQuaternion * newQuaternion你得到全局旋转和newQuaternion * globalQuaternion然后你得到局部旋转。我只是在生成四元数时犯了一个错误。

Answer 2

你说你有陀螺仪吗？它是一个物理陀螺仪吗？陀螺仪本身只能产生角速率信息。是否有附加电子设备产生角度，而不是角速率？有十二种可能的欧拉角旋转序列;每个都有一个不同的数学转换四元数。您只有十二分之一的机会来自您的陀螺仪的角度顺序与您的eulertoQ功能的顺序相同。这是我几年前写的四元数白皮书的Link {。}}。

将局部四元数旋转转换为全局（陀螺仪）

2 个答案: