openGL中的矩阵旋转/平移/缩放

Question

我需要编写一个openGL矩阵，围绕给定的向量旋转一个点（x，y，z，w） （例如，（1,2，-2））45度角，我如何使用单位矩阵上的矩阵乘法来做到这一点？ （轮换，缩放，翻译......）

Answer 1

这称为axis angle rotation，最简单的是使用四元数路线：

等效四元数为sin(angle/2)*x, sin(angle/2)*y, sin(angle/2)*z, cos(angle/2)

然后使用wiki中的矩阵来获得旋转矩阵

Answer 2

使用Eigen linear algebra library，特别是Eigen::AxisAngle。