粒子滤波器中的多元高斯分布

Question

在初始化粒子时，我需要为它添加一些高斯噪声。例如

particle.x(i) = rect(1)+mgd(1,1,0,10);

这里rect(1)给出位置，而mgd函数提供噪声

有关mgd功能的详细信息如下：

• 功能x=mgd(N,d,rmean,covariance)
• 生成多元高斯分布
• 使用x=mgd(N,d,mu,sigmax)
• 此函数从d维生成N个样本 高斯分布

我的N和d的值总是1，如何在opencv c ++中实现mgd函数？

Answer 1

查看标准库"random"，它包含不同发行版的方法，包括normal distribution。

对于不相关的变量，您可以为每个维度使用独立的1D随机数（请参阅KeillRandor的答案），否则它不正确。为了实现，您可以查看MATLAB的代码，然后输入脚本编辑器

  

mvnrnd

然后右键单击键入的命令并在上下文菜单中选择打开mvrnd。您将看到mvnrnd函数的MATLAB代码。

Answer 2

OpenCV附带了一个很好的Random Number Generator类以及许多有用的函数。要使用随机高斯噪声初始化d维向量，请执行以下操作：

int d = 10; // dimension
float m = 0, cov = 0.1; // mean and covariance
vector<float> X(d,.0f); // your d-dimensional vector
cv::randn(X,m,cov); // <-

干杯！