AI寻路使用2D多边形而不是航点 - 是否有推荐的算法？

Question

我试图在一系列凸多边形而不是路点上使用路径查找。为了使这更加复杂，多边形由用户制作，并且可能具有不一致的顶点。例如：

我们知道物体是Y深X宽，并且多边形在某些位置具有顶点。是否有一种特定的算法可以找到最快的目标方式，同时保持整个对象在多边形中（如果我理解正确，A *只适用于航点）？如何处理不是同一个对象但位于同一位置的顶点？

编辑：多边形是凸的;它是2个独立的多边形，边缘在线上。 另外，如何实现*寻路，因为基于节点的系统不会在无限的情况下工作。分辨率多边形？

Answer 1

通常，所有最短路径段都将具有多边形顶点或起点和目标点作为终点。如果构建一个包含所有这些段的图形（从开始到每个“可见”多边形顶点，从目标到每个“可见”多边形顶点，从每个多边形顶点到每个其他多边形顶点）并在其上运行A * ，你有最佳路径。为A *构建图表的成本是：

• 对于每个顶点，用于查找可见顶点的可见性测试：简单算法（对于每对顶点，查看从一个到另一个的段是否位于多边形内）是O（n ^ 3）。构建凸多边形并独立处理它们，或使用更智能的“径向扫描”算法可以大大降低这一点，但我怀疑它仍然在O（n ^ 2）附近。
• 对于每个查询（从起点到目标点），可见性测试的O（n）找到它可以看到的所有顶点。

如果您只打算申请A *一次，那么为单次遍历构建A *图的固定部分的价格可能会有些陡峭。另一种方法是在使用时逐步构建图形：

可以找到实现上述方法的Java代码here。

Answer 2

绘图中的多边形不是凸面。对于凸多边形，您可以在每个边的中间放置一个路点，然后应用A *。当然，您需要修复不一致的顶点。