我正在尝试开发一种增强现实程序，它将一个3d对象叠加在一个标记之上。模型不会与标记一起（按比例）移动。以下是我做过的事情清单
1）使用opencv：a）我使用solvepnp方法查找rvecs和tvecs。 b）我还使用rodrigues方法找到旋转矩阵并附加tvecs向量以获得投影矩阵。 c）只是为了测试我制作了一些点和线并投射它们来制作一个立方体。这非常好，我的输出效果很好。
2）使用irrlicht：a）我尝试放置一个3D模型（位置（0,0,0）和旋转（0,0,0）），并在后台运行相机输入。 b）使用在opencv中使用rodrigues找到的旋转矩阵，我从这个帖子（“http://planning.cs.uiuc.edu/node103.html”）计算出俯仰，偏航和滚动值，并将值传递给旋转场。在位置字段中，我传递了tvecs值。 tvecs值为tvecs [0]， - tvecs [1]，tvecs [2]。
模型正在朝着正确的方向移动，但它没有按比例移动。意思是，如果我将标记在x方向上移动100个像素，则模型仅移动20个像素（不测量值100和20，我只是采用任意值来说明示例）。类似地，对于y轴和z轴。我知道我必须引入另一个转换矩阵，将opencv相机坐标映射到irrlicht相机坐标和4x4矩阵。但我不知道如何找到它。此外，opencv的投影矩阵[R | t]是一个3x4矩阵，它产生一个要投影的2d点。 opencv和irrlicht之间的4x4矩阵映射需要将3d点（均匀）馈送到4x4矩阵中。我如何实现这一目标？
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您正在撰写的4x4矩阵似乎是M=[ R|t; 0 1]。 t是3x1平移向量。要获得4x1（[x y z 1] ^ T）点v'的变换坐标v，只需执行v'=Mt。
您的缩放问题也可能是由于OpenCV中用于相机校准的单位与其他库使用的单位不同造成的。