Question

我有一个5个位置的扫描表供机器人使用。对于每个职位，我希望订阅一个主题来获取传感器数据并在rviz中添加一个标记。这是我的代码：

def addMarkerCallback(msg):
    draw_functions = DrawFunctions('visualisation_marker')
    if msg.data:
        draw_functions.draw_rviz_sphere(0.02)
    else:
        print 'no data'

rospy.init_node("sensor_marker", anonymous = True)

for item in scanlist:    
    moveit_cmd.go(item, wait=True)
    sub1 = rospy.Subscriber('sensor/right', SensorData, addMarkerCallback)   
    rospy.spin()
    print 'go finished'

然而，当我运行代码时，问题是循环将始终保持在第一次迭代中，因此机器人将不会转到扫描列表中的其他位置。我想这是rospy.spin（）的问题。谁能告诉我如何解决这个问题...非常感谢！

Answer 1

使用rospy.spin（）意味着python不会超过那个点，它会被一个循环中的ROS（故意）抓住。

最简单的短期解决方案是将你的rospy.spin（）移出你的for循环，像这样：

for item in scanlist:    
    moveit_cmd.go(item, wait=True)
    sub1 = rospy.Subscriber('sensor/right', SensorData, addMarkerCallback)   

print 'go finished'
rospy.spin()

从长远来看，想想你想要做什么。在大多数情况下，使用发布和订阅的混合是最好的主意。再看一下ROS Python教程，特别是发布者示例。

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python)

如何分几次订阅ROS主题？

1 个答案: