Question

在可视化点云时，有没有办法让PCL库等待一段时间？我有一系列的点云，并希望＆＃34;动画＆＃34;这些在PCLVisualizer中（通过更新单点云或在循环中显示+删除新的点云）。

我正在使用C ++并设置了CloudViewer example。到目前为止，我只能通过使用OpenCV进行交叉编译并使用其waitKey（毫秒）函数来达到某种程度的延迟。我在Ubuntu 14.04 LTS上。使用OpenCV做示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;

然而，waitKey只能在viewerPsycho函数最后的一个简单用法中工作，它真正延迟了该函数中的计数器：

void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    // this will delay counter but shows nothing
    waitKey(1000);
    viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first");
    waitKey(1000);
    viewer.removePointCloud("first");
}

我的代码比原始示例更丰富，并且方法addPointCloud在不尝试延迟时正常工作。方法removePointCloud可能也有效，因为没有显示任何内容（waitKey被忽略？）。

当使用与addPointCloud相同的方式并且像这样使用removePointCloud时，在viewerOneOff函数中似乎也忽略了waitKey（在函数的末尾）：

有效（仅显示）：

viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first");

不起作用（什么都不显示）：

viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first");
waitKey(5000);
viewer.removePointCloud("first");

我的CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(opencv_pcl)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (opencv_pcl opencv_pcl.cpp)    
target_link_libraries (opencv_pcl ${PCL_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

我将不胜感激。

Answer 1

你的代码中是否有spin（）或spinOnce（）方法？

viewer->spinOnce (100);

这会更新渲染器并处理所有互动（http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#a896556f91ba6b45b12a9543a2b397193）。

C ++中的点云库（PCL）等待/延迟/休眠功能

1 个答案: