Question

我正在编写一个存在于main之外并与公共静态成员交互的方法。我初始化main（）中的成员并继续尝试在我的方法中使用它，指针为null：

public class Program
{   
    …
    public static EulerPID PitchAxis;

    public static EulerPID RollAxis;
    …   
     public static void FixedUpdateRoutine(object state)
     {  
        …   
        if (…)
        {   
            if (…)
            {   
               …    
                ///Apparently PitchAxis and RollAxis are NULL?
                double[] output = new double[] { PitchAxis.UpdatePID(FloatQs[1]),          RollAxis.UpdatePID(FloatQs[2]) };
                …
             }
          }
        }
    public static void Main() 
    {
      …
      // initialize PID controllers
      EulerPID PitchAxis = new EulerPID(0.0001, 0.001, 0.001);
      EulerPID RollAxis = new EulerPID(0.0001, 0.001, 0.001);
      …
}

帮助？提前谢谢！

Answer 1

您的主要功能是创建EulerPID的本地副本。你的主要应该是：

public static void Main() 
{
  …
  // initialize PID controllers
  PitchAxis = new EulerPID(0.0001, 0.001, 0.001);
  RollAxis = new EulerPID(0.0001, 0.001, 0.001);
  …
}

Answer 2

您正在声明两个与全局变量具有相同名称的局部变量结果是两个全局变量被本地人隐藏并且从未被初始化当你尝试在FixedUpdateRoutine中使用它们时，你会得到Null引用异常

要初始化全局变量，您需要删除名称前的类型。

PitchAxis = new EulerPID(0.0001, 0.001, 0.001);
RollAxis = new EulerPID(0.0001, 0.001, 0.001);

公共静态成员在公共静态方法中显示为null

2 个答案: