计算给定kinect内在相机参数的外部参数

Question

我必须根据 Kinect V2 内在参数计算外部参数。在kinectV2传感器中，我们可以获得内部参数，如fx，fy，cx，cy系数。但我想根据我的 kinect 内在参数找到外部参数值。

我在 opencv 中看到了很多可用于计算外部参数的方法，但所有这些方法都以棋盘为基础。

请建议我如何找到外部参数，例如给定内部参数的旋转和平移。

Answer 1

您可以使用CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS选项将 calibrateCamera 函数与初始内部参数一起使用。无论您使用棋盘还是任何其他工具，您都必须在现实世界中提供至少三个三维点坐标，并在图像平面上提供相应的二维坐标。没有任何对应关系的extrinsics的计算不是一种选择。

如果您不想使用棋盘，请及时跟踪球形物体，记录球体中心的3d真实世界和2D图像坐标，以生成使用此功能所需的数据集。但是，您应该记住，您的kinects深度传感器的准确性受到限制。