Question

我想仅使用FCL库进行碰撞检测。

我的第一个对象是机器人，我想用球体形状指定它，然后用八叉树指定世界上的障碍物。

我尝试按照说明创建此检测代码。

如何在ROS wiki中填写API中的以下信息？

// set mesh triangles and vertice indices
std::vector<Vec3f> vertices;  
std::vector<Triangle> triangles;
// code to set the vertices and triangles
 ...
// BVHModel is a template class for mesh geometry, for default OBBRSS     template is used
typedef BVHModel<OBBRSS>* Model;
Model* model = new Model();
// add the mesh data into the BVHModel structure
model->beginModel();
model->addSubModel(vertices, triangles);
model->endModel();

在这个API中，他们使用三角形，据我所知，三角形仅用于三维网格。我不想使用网格，我想要八叉树和球体作为对象。

那我怎么修改呢？
之后，我应该使用哪个函数来返回碰撞发生的真或假？
如果我的数据更新了怎么办？我的意思是机器人正在移动，我想继续更新机器人和八叉树的位置？我该怎么做？
BVH模型的含义是什么？

我找了一些例子，发现了以下内容：

Sphere s1(10);
Box s2(5, 5, 5);
Transform3f transform;
Transform3f identity;
CollisionRequest request;
CollisionResult result;
bool res;
res = (collide(&s1, Transform3f(), &s2, Transform3f(), request, result) > 0);
std::cout << "res" << res << std::endl;

输出为“res1”

'1'是什么意思？这是否意味着碰撞？这里碰撞的意义是什么？对象的位置在哪里以及为什么不遵循ROS wiki的API？

很抱歉这个问题很长，但是我第一次使用FCL，我对此一无所知。

Answer 1

首先：这只是部分答案。我不知道FCL，但我一般可以回答问题4.也许有人回答了问题其他要点。

4）BVH模型的含义是什么？

BVH是 Bounding Volume Hierarchy 的缩写。边界体积是几何的包围某些模型的点（或三角形）的形状。一个简单的例子是 边界框，但还有其他更复杂的。

BVH是许多边界体积的树结构：根节点是包围整个模型的BV。然后点了模型分为两个不同的子集。对于这些子集中的每一个，新的BV是计算。这些新的BV构成了根的子节点。

子节点再次被拆分，递归地继续这个过程直到某些节点终止标准已满（例如，节点中的点数较少超过一些预定义的限制）。此结构的叶节点包含模型的实际点。

现在，这个BVH的优点是什么？

这个结构的目的是减少任务中的计算时间碰撞检测：

让我们假设，我想知道，如果机器人碰到了一些障碍物。如果我有对于机器人模型的BVH，我首先只检查根部的边界体积碰撞障碍。

如果它们没有碰撞，我立即完成（如果边界体积确实如此没有碰撞，封闭的机器人模型也不会碰撞。）

如果他们确实发生了碰撞，我必须进入层次结构，检查是否存在儿童BV与障碍物碰撞。如果其中一个发生碰撞，我必须离开进一步向下，递归检查其孩子。但是，如果其中一个确实如此没有碰撞，我可以剔除挂在这个节点上的整个子树，节省了很多计算只有当我到达叶子节点时，我才能看到机器人的实际点模型。

例如，可以在Wikipedia上找到更多信息。

但是，我认为，如果你的模型是复杂的网格，BVH只是有用的，所以我猜你在这里需要不同的东西。

使用完整和八叉树对象，使用FCL遵循ROS wiki的API进行碰撞检测

1 个答案:

4）BVH模型的含义是什么？