Question

我尝试使用OpenCV中的solvePnP（通过OpenCvSharp），但我得到了一个我不明白的例外。

An unhandled exception of type 'OpenCvSharp.OpenCVException' occurred in OpenCvSharp.dll
Additional information: src.size == dst.size && src.channels() == dst.channels()

经过一番搜索，我发现它来自convert.cpp中的cvConvertScale

以下是我如何使用它：

var objectPoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3f[4] { o1, o2, o3, o4 };
var imagePoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2f[4] { i1, i2, i3, i4 };
var intrinsic = new double[3, 3] { { d1, d2, d3 }, { d4, d5, d6}, { d7, d8, d9 } };

double[] rvec, tvec;

OpenCvSharp.CPlusPlus.Cv2.SolvePnP(objectPoints,
                                   imagePoints,
                                   intrinsic,
                                   null, out rvec, out tvec);

如果我理解这个例外是正确的，则意味着存在转换排序，并且源和目标矩阵不具有相同大小或相同数量的通道。但是我的点数列表都是相同的。我的相机矩阵是3x3，应该没问题。我不明白。

有人可以对此有所了解吗？

Answer 1

嗯，我觉得我发现了这个问题所以我会在这里发布，万一有人偶然发现这个......

我的相机矩阵似乎没有正确初始化。我不知道为什么，但我没有得到双倍[3,3]的3x3矩阵。所以我使用OpenCV Mat构造函数初始化它，如下所示：

var intrinsic = new Mat(3, 3, MatType.CV_64F, new double[] { d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7, d8, d9 });

现在它正在工作......如果有人知道为什么我的双[3,3]没有制作相应的Mat（3,3）随意分享！

OpenCV中调用solvePnP的cvConvertScale中的异常

1 个答案: