如何找到3d点和2d点的对应关系

Question

我在世界坐标中有一组3d点，并且在图像中有2d点的相应对应关系。我想找到一个矩阵，它可以让我在这些点之间进行转换。我怎么能在OpenCV中做到这一点？

Answer 1

cv::solvePnP()正是您正在寻找的，它会从3D-2D点对应中找到一个物体姿势并产生一个旋转矢量（rvec），它与翻译矢量（{{1}）一起}），将模型坐标系中的点带到摄像机坐标系。

Answer 2

您可以使用solvePnP：

    // camMatrix based on img size
    int max_d = std::max(img.rows,img.cols);
    Mat camMatrix = (Mat_<double>(3,3) <<
        max_d,   0, img.cols/2.0,
        0,   max_d, img.rows/2.0,
        0,   0,     1.0);

    // 2d -> 3d correspondence
    vector<Point2d> pts2d = ...
    vector<Point3d> pts3d = ...
    Mat rvec,tvec;
    solvePnP(pts3d, pts2d, camMatrix, Mat(1,4,CV_64F,0.0), rvec, tvec, false, SOLVEPNP_EPNP);
    // get 3d rot mat
    Mat rotM(3, 3, CV_64F);
    Rodrigues(rvec, rotM);

    // push tvec to transposed Mat
    Mat rotMT = rotM.t();
    rotMT.push_back(tvec.reshape(1, 1));

    // transpose back, and multiply
    return camMatrix * rotMT.t();