使用OpenCV进行摄像机校准：使用失真和旋转平移矩阵

Question

我正在阅读以下文档：http://docs.opencv.org/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

我成功地校准了相机，获得了相机矩阵和失真矩阵。

我有两个子问题：

1）我如何使用失真矩阵，因为我不知道＆＃39; r＆＃39;？

2）对于所有视图，我有旋转和平移向量，它们将对象点（在模型坐标空间中给出）转换为图像点（在世界坐标空间中给出）。因此每个图像总共有6个坐标（3个旋转，3个平移）。如何利用这些信息来获得旋转平移矩阵？

任何帮助将不胜感激。谢谢！

Answer 1

按顺序回答：

1）“r”是相对于失真中心的像素半径。那就是：

r = sqrt((x - x_c)^2 + (y - y_c)^2)

其中（x_c，y_c）是非线性失真的中心（即图像中具有零非线性失真的点。这通常（并且近似地）用主点识别，即相机焦轴的交点使用图像平面。主点的坐标位于相机内部参数矩阵的第3列。

2）使用Rodrigues's formula在旋转矢量和旋转矩阵之间进行转换。