solvePnP：获取旋转平移矩阵

Question

我正在尝试将坐标成像为3D坐标。使用solvePnP函数（在C ++中）给了我3X1旋转矩阵和3X1平移矩阵。但不是[R | t]矩阵应该是3X4吗？

任何帮助将不胜感激！

Answer 1

阅读solvePnP的（优秀）OpenCV文档可能有所帮助：

• “rvec - 输出旋转矢量（参见Rodrigues（）），它与tvec一起，将模型坐标系中的点带到摄像机坐标系。”

并点击Rodrigues（）的链接：

• src - 输入旋转矢量（3x1或1x3）或旋转矩阵（3x3）。
• dst - 分别输出旋转矩阵（3x3）或旋转矢量（3x1或1x3）。