Question

我有raspberry pi b，我正在尝试用C编写代码，这将允许我使用HC-SR04 Ultrasonic Ranging Module。我使用bcm2835库来控制GPIO引脚。我根据this website连接了它。这是我的尝试：

public class Testing {

    public static void main(String args[]) {
        ArrayList a1 = new ArrayList<>();
        a1.add("a");
        a1.add("e");
        a1.add("f");
        ArrayList a2 = new ArrayList<>();
        a2.add("a");
        a2.add("x");
        a2.add("y");

        a1.removeAll(a2);
        Iterator<String> it = a1.iterator();
        while (it.hasNext()) {
            System.out.println(it.next());
        }
    }

存在两个问题：

我的阅读时间方法最长只能达到1秒，但是当我寻找一种更好的方法时，我发现了两种方法而且没有明确的答案哪一个实际上更好（clock_gettime（）或gettimeofday（））。
即使指向很远的地方，循环几乎瞬间完成，导致两个time（）调用的值完全相同。这可能是由于我蹩脚的获取当前时间的方法，但我不确定。

我很确定我在这里遗漏了一些明显的东西，但我需要帮助找到它。

Answer 1

编辑：更好的解决方案是使用GPIO中断来定时回显间隔

一个建议（必须真的是评论，但我没有足够的声誉）

使用gettimeofday（）而不是time（） - 它提供更高的时间分辨率。

另外，我会以这种方式更改while循环：

struct timeval start, end;

while (!bcm2835_gpio_lev(ECHO));   // Although gcc may be smart
gettimeofday(&start, NULL);        // enough to do this optimisation
while (bcm2835_gpio_lev(ECHO));    // on its own
gettimeofday(&end, NULL);

double delta = (end.tv_sec - start.tv_sec) * 1000.0;     // s to ms
       delta += (end.tv_usec - start.tv_usec) / 1000.0;  // us to ms

printf("D: %f ms\n", delta);

Answer 2

这是我在博客上制作的一个教程，用于在Raspberry Pi上用C ++中的HC-SR04获取值！

您可能需要查看它：

<强> https://causeyourestuck.io/2016/04/15/hc-sr04-raspberry-pi-c/

最后它看起来像这样：

Sonar sonar;
sonar.init(trigger, echo);

while(1){
    cout << "Distance is " << sonar.distance(30000) << " cm." << endl; // 30000 is a timeout in microseconds
}

HC - SR04覆盆子pi

2 个答案: