c++ - 使用C ++和openCV进行立方体检测

我目前正致力于机器人项目：机器人必须使用Kinect相机抓取立方体，该相机处理立方体检测并计算坐标。

我是计算机视觉的新手。我首先研究了方形的静态图像，以便获得基本的理解。使用C ++和openCV，我设法使用平滑（去除噪声），边缘检测（canny函数），线检测（Hough变换）和线交叉（数学计算）来获得正方形的角（及其xy像素坐标）简化图片（统一背景）。

通过调整某个阈值，我可以实现角点检测，假设我在背景中只有一个方格而没有线条特征。

现在是我的问题：你有关于立方体识别算法的任何指导/建议/建议/文献吗？

到目前为止我所发现的包括与纹理检测和/或学习序列相结合的形状检测。此外，在他们的应用程序中，他们经常使用GPU /并行计算，我没有...

Kinect还提供了一个深度相机，可以提供像素与相机的距离。也许我可以用它来绕过＆＃34;复杂的＆＃34;图像处理？

提前致谢。