相对相机姿态估计：使用噪声估计获得度量转换

Question

我正在使用opencv进行相对于另一个相机的姿势估计，在一个设置中，camera1被固定并且camera2可以自由移动。我知道两个相机的内在函数。我有使用极线几何的姿势估计模块和使用五点算法计算基本矩阵来计算相机2相对于相机1的R和t;但我想获得指标翻译。为了实现这一点，我有两个GPS模块，一个在camera1上，另一个在camera2上。目前，如果我们假设camera1的GPS完美无缺且准确无误; camera2的GPS会出现一些XY噪声，我需要一种方法在这个嘈杂的GPS上使用opencv姿势估计来获得最终的准确平移。

鉴于这些信息，我的问题分为两部分：

1. 因为相机之间的外在不断变化，是否可以使用束调整来改善我的姿势？
2. 我可以在捆绑调整框架中以某种方式将我的（嘈杂的）GPS测量结果作为初始估算，并获得更准确的度量转换估计作为我的最终结果吗？

Answer 1

1）不，bundle adjustment还有另一个功能，无论如何你都无法使用它，因为对于你使用5点的每对你都会有一个未知的比例。您应该在第一对图像之后使用perspective-n-point algorithm。

2）是的，它被称为传感器融合，你需要首先校准（或知道）你的GPS传感器坐标和你的相机坐标之间的转换。您可以使用open source framework。