Question

我已将Arduino和Raspberry Pi连接到USB串行通信。在Raspeberry Side，Python代码必须使用下面附带的代码读取三个超声波传感器。因此，根据传感器信息，Python将通过字符串发送命令，例如M，2000,1500来驱动机器人的两个轮子。问题是每次我运行python代码，它会丢失一些数字或逗号，例如，如果Arduino发送200,122,60（左，中，右）距离，在python端我收到一些相同的数据，但大部分时间在那里是一个缺失的数字甚至是逗号，因此分割功能显示错误，因为如果我在阅读中丢失了逗号而不是有三个传感器，那么它就像两个传感器一样。

import serial
import time
import string
DEVICE = '/dev/ttyACM0'
BAUD = 9600
ser= serial.Serial(DEVICE, BAUD)
while (1==1):
    Sensors_Data=ser.readline()
    print Sensors_Data
    (left_distance, centre_distance, right_distance)=[int(s) for s in  Sensors_Data.split(',')]
    print left_distance
    print centre_distance
    print right_distance
    if (centre_distance<50):
        ser.write('M%4d' %1500)
        ser.write('M%4d' %1500)
    else:
        ser.write('M%4d' %1600)
        ser.write('M%4d' %1500)

Answer 1

首先，请确保您没有新行和回车等无关字符。

import serial
import time
import string
DEVICE = '/dev/ttyACM0'
BAUD = 9600
ser= serial.Serial(DEVICE, BAUD)
while (1==1):
    Sensors_Data=ser.readline().encode('string-escape')
    print Sensors_Data # This should show you what all is there.
    Sensors_Data = Sensors_Data.split('\r\n')[0] # Assuming you have a carriage return and a newline, which is typical.
    (left_distance, centre_distance, right_distance)=[int(s) for s in  Sensors_Data.split(',')]
    print left_distance
    print centre_distance
    print right_distance
    if (centre_distance<50):
        ser.write('M%4d' %1500)
        ser.write('M%4d' %1500)
    else:
        ser.write('M%4d' %1600)
        ser.write('M%4d' %1500)

串行通信在Arduino和Python之间发送/接收数据

1 个答案: