PCL应用程序在计算跟踪器时被挂起

Question

我正在设置.pcd文件目标，从传感器获取pointCloud及其下采样的pointCloud（大约40000点，但也尝试用更少）。但是，一旦执行tracker_->compute();查看器被挂起，调试器就会一直等待而不会抛出任何错误。 Pcd有1.92Mb，正确的格式和分段......任何关于哪个可能是问题的想法？我正在使用Visual C ++ 2013和PCL 1.7.2。

tracker_->setInputCloud(cloud_pass_downsampled_); 
tracker_->compute();