将变换矩阵应用于点云

Question

这似乎是一个特别愚蠢的问题，但我没有在文档中找到答案：

如何将变换矩阵（平移和旋转）应用于点云，即云中的每个点。

提前致谢。

Answer 1

您可以使用矩阵乘法。如果你的变换矩阵是4x4矩阵，你必须用1填充你的点。

T  = [1, 0, 0, 0; 0, 1, 0, 0; 0, 0, 1, 0; 0, 0, 0, 1];
P1 = [1; 2; 3];
P2 = T * [P1; 1];

如果您想将转换应用于整个云，则必须使用单元格。如果您想快速完成，请尝试使用this库