点阵中的角点检测

Question

我从激光雷达得到一个指针云，它基本上是2D笛卡尔坐标系中的一个点阵。有没有有效的方法来检测这些2D点形成的角落？

我到目前为止尝试检测群集，然后在每个群集上应用RANSAC以检测两条线，然后估计这两条线的交叉点。当我知道我有多少个簇（在这种情况下我在机器人面前放了3个盒子）以及当机器人的周围空闲并且没有检测到其他物体时，这种方法很有效。

我想要做的是进行一般角点检测，然后取每个角落周围的点并检查线是否正交。如果是这种情况，那么我可以将此角视为特征。这将使我的算法在涉及周围环境时更加灵活。

以下是我获得的数据的可视化：

Answer 1

有很多方法可以做到这一点。我在你的情况下尝试的第一件事就是使用点的自然激光雷达扫描顺序，以不合理的距离阈值进行链接。然后它成为一个问题，要么估计局部温度，要么像你一样，增长和合并线性段。