相机校准

Question

我正在使用OpenCV，这是整个事情的新手。

我有一个场景，我正在墙上投影，我正在建造一种带摄像头的机器人。我想知道如何处理图像，以便能够获得我的相机跟踪的斑点坐标的真实值？

Answer 1

首先，您需要校准相机的固有内容。使用印在纸板上的棋盘图案来做到这一点，OpenCV有这方面的方法，尽管也有完成的工具。 为了得到一个想法，我写了一些python代码来从实时视频流校准，沿着相机以不同的角度和距离移动纸板。看看这里：http://svn.ioctl.eu/pub/opencv/py-camera_intrinsic/

然后你需要校准相机的外在物体，即相机的位置。你的世界坐标。您可以在墙上放置一些标记，定义这些标记的3D位置，然后让OpenCV校准外部标记（cvFindExtrinsicCameraParams2）。 在我的示例代码中，我计算了外在的wrt。棋盘，所以我可以在相机的正确视角渲染茶壶。你必须根据自己的需要进行调整。

我假设你只投射到平坦的表面上。您必须知道几何体才能获得检测到的斑点的3D坐标。然后，您可以在相机图像中找到斑点，并了解内在，外在和几何，您可以根据内在/外在对照相机为每个斑点投射光线，并计算每条光线与已知几何体的交点。然后，交点就是投射斑点的世界空间中的3D点。