Question

我正在使用ROS和python，我编写了这段代码。这段代码应该订阅一个名为“map”的ROS主题（来自hector_slam，使用LIDAR）并将其保存到一个名为“mapdata”的变量中，稍后将使用该变量。我只想通过将其作为另一个名为'mapprob'的ROS主题发布来确保正确导入它。代码编译并运行正常，但“mapprob”中没有任何内容发布。我确保“map”发布'OccupancyGrid'消息，我们想要提取OccupancyGrid.data以用作'mapdata'。

任何帮助将不胜感激。

谢谢，

CDS

#!/usr/bin/env python

import rospy
import sys
import time
import os
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import MapMetaData
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Float64
from std_msgs.msg import Int8MultiArray

def callback(OccupancyGrid):
#   mapdata = Int8MultiArray()
    mapdata.data = OccupancyGrid.data

def talker():
    global mapdata
    mapdata = Int8MultiArray()
    pub = rospy.Publisher('mapprob', Int8MultiArray, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("map", OccupancyGrid, callback)
#   mapdata.data = OccupancyGrid.data
    rospy.loginfo(mapdata)
    pub.publish(mapdata)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Answer 1

问题是您将mapdata声明为全局变量，因此每次要发布时都会重置为默认值初始化（即mapdata = Int8MultiArray()）。

您可以将节点定义为类，并将mapdata作为实例变量，请参阅此answer作为示例。

希望它有所帮助。

Answer 2

rospy.spin（）在节点关闭之前不会返回，无论是通过调用ros :: shutdown（）还是Ctrl-C。 这意味着一旦达到spin（），您的pub.publish(mapdata)命令将永远不会被执行。

有一个 C ++解决方案，利用ros::spinonce() usually in a while(ros::ok()) loop，并在获取消息后做任何你想做的事情。不幸的是，对于python用户，the equivalent of spinonce() in python dosen't exist。所以，要么

使用线程进行旋转
将您的代码转换为C ++（最好的选择，因为代码并不那么重）。

Answer 3

下面的代码似乎

addData function

无法在rospy中发布订阅的主题

3 个答案: