OpenCV项目3D坐标到2d摄像机坐标

Question

我有一个物体的3D世界坐标，我想在相机2D平面上得到它的坐标。 我已经使用cv::calibrateCamera校准了相机，因此我有相机矩阵和 distortionCoeffs 。

为了将3D点投影到2d摄像机坐标，我使用cv::projectPoints。 Documentation说：

  

void projectPoints（InputArray objectPoints ，InputArray rvec ，   InputArray tvec ，InputArray cameraMatrix ，InputArray distCoeffs ，   OutputArray imagePoints ，OutputArray jacobian = noArray（），double    aspectRatio = 0 ）

如何获得rvec / tvec并且我的方法是正确的？ calibrateCamera给了我rvecs和tvecs，但它们适用于每个输入棋盘 - 我想，它们是棋盘的旋转和平移，而不是相机的旋转和翻译。

Answer 1

由于我有投影矩阵（P），我可以从3D坐标{{计算相机平面中的2D坐标（x） 1}}（使用齐次坐标）：

  

x（u，v，w）= P * X（x1，x2，x3，w）

我只是在整改上遇到问题，所以我没有得到我的2D图像的精确投影。见这里：OpenCV stereo vision 3D coordinates to 2D camera-plane projection different than triangulating 2D points to 3D