2幅图像之间的转换（旋转和平移）

Question

我有这2张图片：

和

我想计算两个物体之间的旋转和平移（长垂直物体是噪声）。我怎样才能做到这一点？我尝试使用estimateRigidTransform，得到一个像这样的3x2矩阵：

[[9.74271490e-01 -5.10741683e-02 2.52325933e + 01] [1.05148056e-02 1.01445292e + 00 -8.42995582e + 00]]

我认为这个矩阵是这样的：

[[cos（angle）sin（angle）tranlation_X] [-sin（angle）cos（angle）translation_Y]]

但是9.74271490e-01与1.01445292e + 00不同，那么，它意味着什么？

estimateRigidTransform是最好的（唯一的）解决方案吗？

致以最诚挚的问候，

菲利普

Answer 1

尝试使用迭代最近点（ICP）。