以与Meshlab兼容的格式保存pcl :: PointCloud <pcl :: pointxyzrgb>

Question

PCL库中是否有任何函数以XYZRGB格式保存pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>点云，可以使用Meshlab打开？

似乎pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud);以某种特定方式存储RGB值。

Answer 1

＆lt; p＆gt;对我来说，如果我将它作为二进制格式的PLY文件存储，它是有效的。似乎Meshlab偶尔会遇到一些ASCII文件问题。这对我有用。＆lt; / p＆gt; ＆lt; pre＆gt;＆lt; code＆gt; pcl :: PointCloud＆lt; pcl :: PointXYZRGB＆gt; :: Ptr sceneCloud（new pcl :: PointCloud＆lt; pcl :: PointXYZRGB＆gt;）; //以某种方式填充云...... std :: string writePath =“your / path”; pcl :: io :: savePLYFileBinary（writePath，* sceneCloudPtr）; ＆LT; /代码＆GT;＆LT; /预＆GT;

Answer 2

您可以转换为.ply，.obj或任何其他支持的格式。请查看PCL中的演示pcd2ply，或根据您的需要使用pcl::PLYWriter设置参数：

 pcl::PLYWriter writer;
 writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero (),
               Eigen::Quaternionf::Identity (), binary, use_camera);