3D相机局部轴旋转

Question

过去几周我一直在用Java编写3D软件渲染器，并使用https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Basic_rotations成功实现了旋转

此旋转将围绕全局x，y和z轴旋转对象。如何围绕相机的本地轴旋转？

例如，在3d中向上/向下查看时，只需围绕相机的x轴旋转世界。当相机围绕其y轴旋转90度（面向全局x轴方向）时，这是一个问题，因为那时您需要围绕全局z轴旋转以获得正确的效果。

似乎我需要实现轴角旋转，但我发现的维基百科页面和其他教程（迄今为止最好的教程：http://www.engr.uvic.ca/~mech410/lectures/4_2_RotateArbi.pdf）很难理解。

编辑： 图片澄清：

再一次，我如何总是围绕＆＃34; local＆＃34;轴（包括局部轴与全局轴匹配时[如旋转为45度时]）