Question

我试图每隔1/2秒向无人机发送一组新的坐标。现在，它没有像我计划的那样工作（也就是说它根本不工作）。我在.js文件中预定了90个不同的Lat，Long和Alt坐标。它们被列为这样 -

setTimeout(function () {long_in=-74.61122515230907;lat_in=41.05861743700108;alt_in=10}, 5000);
setTimeout(function () {long_in=-74.61124258212661;lat_in=41.05864962647036;alt_in=10}, 10000);
setTimeout(function () {long_in=-74.61125021662482;lat_in=41.05867214783328;alt_in=10}, 15000);

依旧......

然后他们需要通过这个功能 -

if (coordinate == "GPS") {
    console.log("GPS go");
    lat_out = lat_in;
    long_out = long_in;
    alt_out = alt_in;
    console.log(lat_out, long_out, alt_out)
}

最后它会将此命令发送给无人机 -

var msgdata = {};
msgdata["twist"] = {};
msgdata.twist["twist"] = {};
msgdata.twist.twist["linear"] = {};
msgdata.twist.twist.linear["x"] = lat_out;
msgdata.twist.twist.linear["y"] = long_out;
msgdata.twist.twist.linear["z"] = alt_out;
msgdata.twist.twist["angular"] = {};
msgdata.twist.twist.angular["z"] = 1.00;
msgdata["tolerance"] = 2.00;
msgdata["async"] = true;
msgdata["relative"] = false;
msgdata["yaw_valid"] = true;
msgdata["body_frame"] = false;

$.ajax({
    type: "POST",
    dataType: "json",
    data: JSON.stringify(msgdata),
    url: "http://" + ip + "/ros/" + namespace + "/navigation/position_set",
    success: function (data) {
        console.log(data, "Coordinates sent", lat_out,long_out,alt_out);
    }
});

我在此代码之前全局定义了所有变量。所有的命令都可以正常工作，我只能让它们每半秒刷新一次。我是否需要在每个setTimeout或其他内容中包含所有这些命令？谢谢你的帮助。

Answer 1

设置值后，您必须在setTimeout内运行重新计算。

Answer 2

是的，您需要一次又一次地拨打电话。您可以将其包装在一个函数中，并从setTimeout一次又一次地进行调用。

我根据@Liam的推荐和评论讨论创建了一个回调链来保证执行顺序。

setTimeout(function() {
  long_in = -74.61122515230907;
  lat_in = 41.05861743700108;
  alt_in = 10;
  prepSignal(long_in, lat_in, alt_in, function() {
    setTimeout(function() {
      long_in = -74.61124258212661;
      lat_in = 41.05864962647036;
      alt_in = 10;
      prepSignal(long_in, lat_in, alt_in, function() {
        setTimeout(function() {
          long_in = -74.61125021662482;
          lat_in = 41.05867214783328;
          alt_in = 10;
          prepSignal(long_in, lat_in, alt_in);
        }, 5000);
      });
    }, 5000);
  });
}, 5000);


var coordinate = "GPS";

function prepSignal(long_in, lat_in, alt_in, callback) {
  if (coordinate == "GPS") {
    console.log("GPS go");
    lat_out = lat_in;
    long_out = long_in;
    alt_out = alt_in;
    console.log(lat_out, long_out, alt_out, callback);
    sendSignal(long_in, lat_in, alt_in, callback);

  }

  function sendSignal(long_in, lat_in, alt_in, cb) {
    var msgdata = {};
    msgdata["twist"] = {};
    msgdata.twist["twist"] = {};
    msgdata.twist.twist["linear"] = {};
    msgdata.twist.twist.linear["x"] = lat_out;
    msgdata.twist.twist.linear["y"] = long_out;
    msgdata.twist.twist.linear["z"] = alt_out;
    msgdata.twist.twist["angular"] = {};
    msgdata.twist.twist.angular["z"] = 1.00;
    msgdata["tolerance"] = 2.00;
    msgdata["async"] = true;
    msgdata["relative"] = false;
    msgdata["yaw_valid"] = true;
    msgdata["body_frame"] = false;

    $.ajax({
      type: "POST",
      dataType: "json",
      data: JSON.stringify(msgdata),
      url: "http://" + ip + "/ros/" + namespace + "/navigation/position_set",
      success: function(data) {
        console.log(data, "Coordinates sent", lat_out, long_out, alt_out);
      if(cb && typeof cb == "function") {
          cb();
      }

      }
    });
  }
}

使用setTimeout更新varibles和运行函数

2 个答案: