如何阅读mavlink包..在我的路上可以做到吗？

Question

我阅读MAVlink，我尝试从pixhawk飞控制器读取包。 我想到了另一种打电话的方式，我想从这个讨论中知道读者是否可以，你有什么想法

在我的读者身上..我从pixhawk读取了第一个字节。

第二个字节需要是PAYLOAD长度 - ＆gt;所以我知道我需要读取标题的4个字节+ PAYLOAD长度字节+ 2个chcksub字节。

因此，在读取PAYLOAD长度后，我定义了一个字节数组 - ＆gt;尺寸是
（PAYLOAD.length + 4 + 2）并从串口读取到此缓冲区。 这样做可以吗？

Answer 1

MAVLink协议具有HEADER + PAYLOAD + SIGNATURE格式。

MAVLink v1.0

v1.0是QGroundControl指定的标准协议。它的格式为：

• 6字节标题
• （PAYLOAD长度）字节有效负载
• 2字节签名（校验和）

第一个字节始终是协议帧起始： 0xFE

第二个字节始终是有效负载长度。

因此，您的接收缓冲区大小应为（PAYLOAD长度）+8。

您描述的方法通常适用于从pixhawk接收的大多数数据包。然而，pixhawk（ArduPilot）利用扩展的MAVLink协议，该协议被创造为“v2.0”，增加了额外的头部和签名字节。

MAVLink v2.0

v2.0是扩展协议，适用于少数几条消息，例如“STATUSTEXT”。它的格式为：

• 10字节标题
• （PAYLOAD长度）字节有效负载
• 15字节签名

第一个字节具有帧起始： 0xFD

第二个字节又是有效载荷长度。

因此，您的缓冲区大小应为（PAYLOAD长度）+25。

如果要处理pixhawk或生成的.tlog文件中的MAVLink消息数据，则应根据帧的起始和有效负载长度字节（任何MAVLink消息的前两个字节）设置输入消息缓冲区大小。