特征：最适合飞机到n点

Question

我刚刚进入Eigen，并试图使用我在网上找到的一个例子将飞机拟合到一系列3d点。但是，我的结果总是为零。我有：

template<class Vector3>
std::pair<Vector3, Vector3> best_plane_from_points(const std::vector<Vector3> & c)
{
    // copy coordinates to  matrix in Eigen format
    size_t num_atoms = c.size();
    Eigen::Matrix< Vector3::Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > coord(3, num_atoms);
    for (size_t i = 0; i < num_atoms; ++i) coord.col(i) = c[i];

    // calculate centroid
    Vector3 centroid(coord.row(0).mean(), coord.row(1).mean(), coord.row(2).mean());

    // subtract centroid
    coord.row(0).array() -= centroid(0); coord.row(1).array() -= centroid(1); coord.row(2).array() -= centroid(2);

    // we only need the left-singular matrix here
    //  http://math.stackexchange.com/questions/99299/best-fitting-plane-given-a-set-of-points

    auto svd = coord.jacobiSvd(Eigen::ComputeThinU | Eigen::ComputeThinV);
    Vector3 plane_normal = svd.matrixU().rightCols<1>();
    std::cout << plane_normal << std::endl;


    return std::make_pair(centroid, plane_normal);

}



void main()
{
    Eigen::Vector3f point1(2, 2, 2);
    Eigen::Vector3f point2(4, 2, 3);
    Eigen::Vector3f point3(4, 2,1);
    Eigen::Vector3f point4(2, 2,3);

    std::vector<Eigen::Vector3f> points;

    points.push_back(point1);
    points.push_back(point2);
    points.push_back(point3);
    points.push_back(point4);


    best_plane_from_points(points);

    std::cin.get();
}

这是在这里使用的正确方法吗？或者在Eigen中有更好的功能来做我想做的事情吗？

总结：

我在3d空间中有n个点。我想从这些点计算最佳拟合平面并返回该平面的欧拉角。

谢谢你的帮助。