随着时间的推移，基于加速度计/陀螺仪读数可视化/绘制位置

Question

根据随时间推移的加速度计/陀螺仪/罗盘传感器的读数系列，绘制位置轨迹的最简单方法是什么？假设我每秒都有以下数据：

ElapsedTime（s）xMag（uT）yMag（uT）zMag（uT）xAccel（g）yAccel（g）zAccel（g）xRate（rad / sec）yRate（rad / sec）zRate（rad / sec）roll （rad）pitch（rad）yaw（rad） ...

有没有一种简单的方法来绘制任何给定时间的位置图？我正在使用带有xSensor应用程序的iPhone 4来捕获数据，但不能只使用GPS。我会很感激任何提示。独立应用程序和Java库都很好。

Answer 1

加速度矢量的双重积分（在陀螺仪和罗盘方向校正之后）将为您提供一些初始或任意偏移的位置。问题是加速度数据中的任何小偏移或误差都会导致快速分歧。

更可能的是获得频繁且精确的GPS位置数据，并使用加速度数据估算两个非常接近的GPS定位之间的路线。