Question

在特殊情况下，我遇到了一个严重的异常。 ICSR表示它是从systick升级（待定异常= 15）。

任何想法会如何发生？

我的猜测是，这是某种死锁。

有关如何追踪此问题的任何建议（没有Atmel Studio）？

我正在使用FreeRTOS 7.5.2。

更新：

我在输出转储中添加了一些故障寄存器。所以它确实是一个总线故障，其中有一个未完成的systick中断：

EXCEPTION HANDLER
- ICSR active exception: 3
- ICSR pending exception: 15
- ICSR pending interrupt: 0
- Hardfault status: 0x40000000
  - Memory fault status: 0x00
  - Bus fault status: 0x04
  - Usage fault status: 0x0000

我能够追踪FreeRTOS呼叫的异常：

vTaskDelay(10/portTICK_RATE_MS);

该应用程序有两个任务：

优先级为2的任务（参数为xTaskCreate）
优先级为1的任务

任务1进入一个用信号量锁定的区域并点击上面提到的那一行。任务2应该唤醒并运行，直到它还想进入锁定区域。

Answer 1

我认为你误解了ICSR。这并不是说异常已经从SYSTICK升级而且与硬故障无关。

首先，您需要查看HFSR（硬故障状态寄存器）。如果设置强制意味着它要么从总线故障，mem man故障或使用故障升级（我怀疑它将被强制）。如果是，那么请查看CFSR，看看你有什么样的错误。

然后您可以从此处进一步调试。如果它是一种总线错误（再次非常可能），那么您需要查看CFSR中的BFARVALID位。如果设置了这个，那么你很幸运，因为BFAR寄存器将包含故障的地址。如果没有设置，那么事情会变得更加困难！请记住，CFSR实际上是一个寄存器，因此需要正确解码，其中一些位是总线错误的类型，其他是mem man故障等。

Answer 2

我不确定为什么你会认为[软件？]死锁会导致硬件故障，但有关调试硬故障的一些信息可以在这里找到：http://www.freertos.org/Debugging-Hard-Faults-On-Cortex-M-Microcontrollers.html

我还建议更新到更新版本的FreeRTOS，因为较新版本的assert（）语句包括更多，以捕获中断优先级和其他与中断相关的误用和错误配置。

来自systick的FreeRTOS ARM皮质硬故障升级

2 个答案: