将相对摄像机位置添加到现有摄像机位置

Question

我正在用ICP计算两点云之间的转换。对于一系列图像，我需要的矩阵Mi用于最新的变换矩阵，因此对于点云Pi和Pi-1。

不要让它们全部对齐我必须将矩阵Mi-1复制到Mi，这样我就可以从位置Mi转换回M0，在那里我开始。

到目前为止，我只测试了翻译，所以我可以简单地将它们加在一起：Mi-1 * Mi

我只是想看看，如果ICP算法确实有效。现在我想为它添加旋转和缩放。 现在我的问题是，我该如何正确地做到这一点？

我想到可能将旋转和平移的矩阵分开[R | t]，而不是像Ti-1 * Ti * Ri-1 * Ri那样，其中T是[identity | t]，但我不知道认为这就是写作方式

Answer 1

从R和T中制作一个4x4矩阵，例如

|  R   t| 
|0 0 0 1|

其中R是3x3旋转矩阵，t是3x1平移。 然后，两个变换的组合只是矩阵乘法的问题。