Question

我的目标是将3D点云与ICP对齐。不知怎的，我有一个错误，我相信这是因为累积的矩阵变换。

对于调试，我从2D点云开始，我创建了。为了创建点云，我创建一个随机角度并用cos（）和sin（）将它们标记为x和y值，所以我在圆上有随机点。比我使用每个新创建的图像迭代上升的平移和旋转。

我生成大约20点云并将它们存储在这些512 * 512图像中。比我想要加载图像，从中创建点云并将它们与ICP对齐。

现在进行累积矩阵变换。时间0处的图像将具有Identity矩阵。但是，从上一个已知位置开始，从ICP（M）收集的矩阵乘以变换矩阵，其他图像将变为转换。 Mi = M * Mi-1

我不确定这是写方式，还是在应用完全转换之前我必须转换回Identity。

我的结果是10点云：

首先，我们看到没有ICP的聚集点云，第二个是ICP。我之前只用翻译测试过它，效果非常好。而且我只用旋转测试它，在那里我有很高的错误。可能是，旋转是高的，因此ICP将点对齐错误而不是找到错误的匹配。

但如果我测试真实数据，从Xbox Kinect相机收集的图像，它似乎具有与我的2D点云示例相同的错误。

我计算累积矩阵变换是错误的吗？或者是否有一个我看不到的不同问题？

我应该如何正确设置ICP？我只使用设置：

icp.setTransformationEpsilon (1e-9);

还有其他方法可以正确测试吗？