Question

有人可以用更简单，更精细的术语解释the following paragraph的含义吗？

Class_loader是一个独立于ROS的包，允许用户在运行时从运行时库（即.so / .dll文件）动态加载导出的C ++类，并创建这些类的对象。使通过class_loader加载的类与仅仅链接运行时库和使用它的类不同的是，您的代码不需要在客户端代码中定义类（即类的头文件）。以这种方式加载的类通常也称为插件。

Answer 1

我不知道你对共享库，ros生态系统C ++继承有多了解，但这里有一些基本的东西要知道

ROS附带两个软件包

class_loader：在运行时加载共享库
pluginlib：基于class_loader的特定类加载器。这有助于您在ros生态系统中查找和加载库。

这是一个基本设置

您有一个名为MyLibrary的库，编译为＆＃34; libMyLibrary.so＆＃34; 在这个库中，您有一个抽象接口类MyBase以及它的几个实现：

// file: MyBase.h
class MyBase{
public:
    virtual void foo() = 0;
};

-------

// file: MyBaseMainImplementation.h
class MyBaseMainImplementation: public MyBase{
public:
    void foo();
};

// file: MyBaseMainImplementation.cpp
void MyBaseMainImplementation::foo() { std::cout << "bar" << std::endl; };   

// Make this class loadable from other libraries. This enables it to act like a
// plugin
CLASS_LOADER_REGISTER_CLASS(MyBaseMainImplementation, MyBase);

-------

// file: MyBaseOtherImplementation.h
class MyBaseOtherImplementation: public MyBase{
public:
    void foo();
};

// file: MyBaseOtherImplementation.cpp
void MyBaseMainImplementation::foo() { std::cout << "foo bar" << std::endl; };   

// Make this class loadable from other libraries. This enables it to act like a
// plugin
CLASS_LOADER_REGISTER_CLASS(MyBaseOtherImplementation, MyBase);

在第二个库或可执行文件（程序）中，您希望使用MyBase的某些实现，但您不知道在编译期间哪些可用。您可以做的是使用class_loader在运行时加载任何库，该库具有您想要的MyBase
的实现
```
// load libMyLibrary.so
class_loader::ClassLoader loader("libMyLibrary.so");

// create instance of a class from libMyLibrary.so
boost::shared_ptr<MyBase> my_base_impl = 
    loader.createInstance<MyBase>("MyBaseMainImplementation");
```
这里唯一需要的是MyBase类的标题，即MyBase.h

回到主要问题 C ++中的插件是什么？

这里MyBase的各种实现，即MyBaseMainImplementation和MyBaseOtherImplementation是插件，可以在运行时加载而不链接 libMyLibrary.so 。这就是它的全部内容。

什么是C ++中的插件？

1 个答案: