如何从Kitti数据集计算基本矩阵？

Question

我正在研究Kitti立体数据集（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo.php），我想计算基本矩阵，这在校准文件中没有给出。但是，对于一对立体图像，给出以下信息：

S_xx: 1x2 size of image xx before rectification
K_xx: 3x3 calibration matrix of camera xx before rectification
D_xx: 1x5 distortion vector of camera xx before rectification
R_xx: 3x3 rotation matrix of camera xx (extrinsic)
T_xx: 3x1 translation vector of camera xx (extrinsic)
S_rect_xx: 1x2 size of image xx after rectification
R_rect_xx: 3x3 rectifying rotation to make image planes co-planar
P_rect_xx: 3x4 projection matrix after rectification

如何从这些计算基本矩阵？

Answer 1

如果您在两台摄像机之间进行平移和旋转，则可以使用以下信息：https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix 计算基本矩阵，然后使用相机内在校准矩阵来计算基本矩阵，如https://en.wikipedia.org/wiki/Fundamental_matrix_(computer_vision)

中所述